【TechTarget中国原创】格式塔（GESTALT，Grid-based Estimation of Surface Traversability Applied to Local Terrain）是一项将立体机器视觉与先进的软件相结合，以帮助移动机器人在不规则环境下导航的技术。加州理工学院的喷气推进实验室（JPL）使用GESTALT协助火星探测漫游者——机遇号和勇气号——在火星地面上驱动。

　　影响任何两点间的最佳路径的因素有：

• 路线的直接性
• 斜坡的陡峭度
• 侧边坡度
• 岩石或其他障碍物
• 沟、坑和沟壑
• 松土或沙丘
• 光滑表面的迹象

　　一种称为Morphin的软件，可以分析由机器人身上的照相机所拍摄的地形图像。基于机器人的当前位置和目的地，最佳路径就是让机器人尽可能少的转身、滚动，倾斜或滑动。

　　格式塔（GESTALT）是一个德语单词，其字面意思是形状或形式。在英语中，这个词是指一个由要素集成的系统，在这种情况下，整个系统比其组成部分的总和要好得多。